Sistem Modeli Diyagramları

Burada bütün sistemi bir diyagrama indirgeyerek bizim için önemli parametre olan transfer fonksiyonunu rahatlıkla elde edebiliriz.

Ayrıca aşağıdaki linkte kolaylıkla ulaşabileceğiniz basitleştirilmiş blok diyagramları bulunmaktadır.

https://en.wikibooks.org/wiki/Control_Systems/Block_Diagrams

Kutup Lokasyonlarının Etkisi

Aslında bu tabloda açıkça kutupların olduğu tarafta ne olacağı belli olmaktadır.

Basit Diferansiyel Denklem(ODE)’in sistem denklemi [ H(s)= b(s)/a(s) ] olduğundan a(s)’in kökleri bize pole(kutup)lerimizi verecektir. Bu kökler ise sistemi sonsuza götürmektedir.

 Örnek olarak birinci dereceden bir sistemi düşünürsek ve impuls verirsek;

Eğer k>0 ise, kök s<0 olur. Bu da köklerin sol tarafta olması anlamına gelir. İlk olarak gösterdiğim basit grafikten de görüldüğü üzere sistem sönümler. Sonuç olarak impuls cevabımız stabil olmuş olur.

Eğer k<0 ise, kök s>0 olur. Bu da köklerin sağ tarafta olması anlamına gelmektedir. Sonuç olarak zamana bağlı olarak impuls cevabımız büyür ve sistem stabil olmaktan çıkar.

Zaman sabiti(m)è m=1/k ; cevap, başlangıç değerinin 1/e katı kadar olduğunda zaman sabiti bu hale gelir. Sönümün bir ölçüsüdür.

Kompleks kutuplar reel ve sanal kısım olarak iki kısım içerir şekilde tanımlanabilir.

s = -k +(- de olabilir) jWd

kök eğer negatif reel kısma sahipse (yani k>0) , daima kökler kompleks eşlenikler haline gelir.

Yani    a(s)= (s+k)^2 + (Wd)^2   olur.

Tipik haldeki transfer fonksiyonu ise bu şekilde olur. Wo ise doğal frekansı ifade etmektedir. Ksi ise sönüm oranı olarak ifade edilmektedir.

Arduino Uno ile DC Motor Hız Kontrolü

Merhaba arkadaşlar, uzun bir aradan sonra ANSYS yerine bu sefer Arduino ile ilgili bir çalışmayı size anlatmak istiyorum. Uzun süredir BLDC Motor kontrolü üzerine çalışma yaptığım için aralarda geçtiğim birçok aşama var. Bu aşamalardan basit olanlarından bir tanesi ise DC motor kontrolüdür.

Bu çalışmada motorumuzu Arduino Uno ile kontrol ediyoruz. İlk olarak başlayacağımız nokta 1K lık bir adet direnç, N4001 diyot, küçük boyutta bir adet DC motor(benimkisi CYFF-050SH-11180), 10K’lık bir adet potansiyometre. BC547 transistör(NPN) ve 9V’luk bir adet pil almamız gerektiğidir. Burada potansiyometremizin orta bacağını analog girişlerden bir tanesine bağlamalıyız(Ben A0’a bağladım). Diğer bacaklardan birisini 9V’luk pile diğer ucunu 5V a bağlamalıyız. DC Motoru transistöre ve dirence seri bağlamalıyız. Diyotu ise bilindiği üzere motora seri bağlamalıyız.

Şimdi de Arduino’ya yazacağımız kodu ekliyorum.

const int analogGirisPini = A0;

const int motorPini = 12;

int potansDegeri = 0;

void setup(){

  Serial.begin(9600);

}

void loop() {

  potansDegeri = analogRead(analogGirisPini);

  potansDegeri = map(potansDegeri,0,1023, 0, 255);

  analogWrite(motorPini, potansDegeri);

  delay(200);

}

Burada son olarak bir şey eklemek istiyorum. Eğer elinizde diyot yoksa aynı çalışmayı bunun gibi küçük motorlar için yapabilirsiniz. Çünkü oluşan ters akım çok çok küçük olacağı için(o da dönmeden kaynaklanır.) sotun çıkarmaz. En fazla transistör gümler herhalde J

Bu konu haricinde de makine mühendisliği üzerine sorularınız ve projeleriniz var ise mail adresine yazabilirsiniz. 

Bu çalışmanın bir adet videosunu dad youtube'a yükledim.

http://youtu.be/t1BeZgEGIp4